Главная  Промышленность 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 [ 95 ] 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162

которую можно изобразить в виде структурной схемы, показанной на рис. 152. Величина входного перемещения х сравнивается

устройством обратной связи с

cry-

Рис. 152. Структурная схема следящей системы:

/ - выявитель рассогласования; 2 - исполнительный механизм; 3 - обратная связь

выходным перемещением у, и по выработанному таким образом рассогласованию е между сигналами определяется скорость движения выходного элемента:

е = х - ky,

где k - передаточное число обратной связи.

Рассмотрим несколько конструктивных схем следящих систем.

На рис. 153 показан авиационный сервомеханизм, в котором золотник и цилиндр конструктивно объединены в одном блоке.


Входной сигнал

Выходное

Рис. 153. Сервомеханизм с подвижным цилиндром

iC/iuS

\\\\\Ч;

Рис, 154. Сервомеханизм с дифференциальным поршнем:

/ - внутренние каналы; 3 - полость цилиндра; 4 я 5 - сллв

Движущимся элементом в конструкции является цилиндр, что требует применения гибких трубопроводов.

Более компактная конструкция гидравлического сервомеханизма с дифференциальным гидроцилиндром показана на рис. 154,



где золотник размещен непосредственно в штоке гидроцилиндра. Давление постоянно подводится к штоковой полости.

При перемещении ручки управления (а следовательно, и золотника) вправо жидкость под давлением поступает по каналам /

Слид

Входной Y, сигнал


Рис. 155. Сервомеханизм с клапанным распределением

и 2 В ПОЛОСТЬ 3 гидроцилиндра, перемещая «поршень вправо. Этим же перемещением осуществляется и обратная связь (закрытие канала золотника).

При перемещении золотника влево полость 3 сообщается каналами 2, 4 и 5 со сливом, благодаря чему силой давления на поршень в штоковой полости он перемещается также влево. В этом случае передаточное число (коэффициент) обратной связи = 1.

/ 3


V .

Входной сигнал

Рис. 156. Сервомеханизм со слежением по производной:

/ - цилиндр изодрома; 2 - поршень изодрома; 3 - золотниковый блок; 4 - пружина золотникового блока

На рис. 155 показана конструкция сервомеханизма с дифференциальным поршнем, отличающаяся клапанным распределением.

В рассмотренных выше схемах было осуществлено слежение по перемещению, т. е. такое слежение, при котором шток гидро-



цилиндра воспроизводит закон входного сигнала в зависимости от величины перемещения управляющего органа.

Однако нередко по условиям динамической устойчивости (т. е. по колебательным свойствам системы) требуется делать систему более чувствительной к входному сигналу. Для этого применяют следящую систему со слежением не только по перемещению золотника, но и по производной от этого перемещения, что достигается введением в конструкцию линии управления катаракта, т. е. добавочного гидравлического цилиндра /, поршень которого 2 имеет дроссельное отверстие. Усилие на поршне катаракта пропорционально перепаду давления в дроссельном отверстии, т. е. зависит от расхода через него, а следовательно, от скорости подачи входного сигнала. Такая следящая система показана на рис. 156.

§ 9. СЛЕДЯЩИЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

В некоторых случаях входной сигнал представляет собой электрический сигнал малой мощности (например, управление самолетом от автопилота и т. п.). Тогда возникает необходимость преобразования этого сигнала в механический, значительно уси-

Входной сигнал


Жидкость давлением

Выходное усилие

Рис. 157. Электрогидраалическая следящая система:

/ - электронный усилитель; 2 - золотниковый распределитель; 3 - электродвигатель; 4 - потенциометр

ленный сигнал, который мог бы перемещать золотник сервомеханизма. В гидросистему включается дополнительная электрическая цепь, представляющая собой первую ступень усиления (первый каскад) сигнала. Гидросистема превращается в электрогидравлическую следящую систему. Схема такой системы показана



0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 [ 95 ] 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162