|
| |
|
Главная Промышленность где г -литраж нерегулируемой гидромашины в см/об; Ри -давление в системе насос - гидромотор в кГ/см. За положительное вращение нерегулируемой гидромашины (Вг > О принято вращение, способствующее увеличению скорости выходного вала. В этом случае нерегулируемая гидромашина работает как гидромотор. При сог < О нерегулируемая гидромашина работает в режиме насоса, функции гидромотора выполняет регулируемая гидромашина. Учитывая обратимость работы нерегулируемой гидромашины, механические потери в ней и в редукторе, г\м ВВОДИМ в соотношение моментов следующим образом: П« при со,>0; 1- при со < о, где е - кусочно-постоянная функция, имеющая конечный скачок при СОг = 0. в этом случае уравнение моментов на валу нерегулируемой гидромашины имеет вид яг • Л , . , da i , d№s /г>г.л\ £-„ = «2 -Ч-г/-- + f • 220) 2я ш dt dt Связь между расходами в системе насос - гидромотор следующая: Qi = Q2 - Qy смУсек, (221) машины; где Qi = - (ie-производительность нерегулируемой гидро-2 jt Qa = - sin 7(й„ - производительность регулируемой гидромашины; Qy = ЯуРн - суммарные утечки в системе насос - гидромотор (предполагаются линейно-зависящими от давления рн), - постоянная гидромащины, зависящая от геометрических параметров; Ry - коэффициент пропорциональности в см1кГсек. Используя равенство (213), уравнение расходов запишем в виде -£ со, = Jco,sinY-V«- (222) Исключая из этого уравнения рн при помощи равенств (220) и (211), а затем линеаризуя, получим уравнение объекта в виде (Г„5 + I) Аса = Ка {Ts + 1) Аа)„ - KnAN + KAz, а - --- , Aw ---, „ гУзМаоШн COS уо , S = ---символ дифференцирования по времени; Юц. МдО То - значения координат системы, в окрестности которых проводится линеаризация. При линеаризации мы отбросили малый член "?г/о Дщ Пренебрегая малой величиной Та, окончательно получим уравнение объекта в виде (Г„8 + 1) Affl = КаАа - KnAN + Kz. (223) Уравнения сервомеханизма и изодрома На поршень силового цилиндра действуют следующие силы: сила давления, обусловленная разностью давлений рг и р сила инерции приведенных к штоку масс; приведенная к штоку сила от центробежного момента, действующая на люльку регулируемой гидромашины; силы, возникающие от прочих моментов, малы и в расчете не учтены. На рис. 302 показана схема сил, действующих на люльку гидромашины. Полагаем, что в центре заделки головки шатуна в поршне сосредоточена масса гпш - половина массы шатуна, вся масса поршня и масла, находящегося в цилиндре. Сила инерции будет приложена к этой точке и направлена от центра в радиальном направлении. Проекция этой силы от одного шатуна Pj иа плоскость yOz: pmalR,,. (224) Момент, который дает проекция данной силы относительно оси поворота управляющего органа, где К К Re.- Mj = Pi COS ajK, (225) L - KR о, cos sin у; расстояние между центрами головок шатуна; радиус заделки головок шатунов на ведущем залу; радиус расположения цилиндров блока. Pjcosa,  Рис. 302. К анализу сил в насосе Осредняя уравнение (225) по периоду, получим среднее значение момента от одного шатуна с поршнем за оборот: 1 2f (226) Для вычисления Mjcp подставим равенства (224) и (225) и значение X в уравнение (226). Умножая Afjcp на п - число шатунов с поршнями в блоке, получим искомый момент: М„ = - c.fiii sin Y, (227) где с,, = 4- nilRlA. Момент от центробежных сил инерции действует на управляющий орган, увеличивая угол наклона у. Учитывая это, в дальнейшем знак минус в уравнении (227) опустим. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 [ 160 ] 161 162 |
