|
| |
|
Главная Промышленность  2аК ИЗаК Рис. 10.29. Схема управления цилиндром по конечному положению ТОЛЬКО в том случае, когда условия блокировок выполнены, т. е. распределители 6 (/, 6 (п) включены. При нарушении условий блокировки шток цилиндра 5 останавливается во втянутом положении. При восстановлении условий блокировки автоматическая работа схемы возобновляется. При переключении тумблера 1 на ручной режим работы сжатый воздух подается в кнопки 7 0) я 7 (2), с помощью которых через клапаны ИЛИ 3 (/) и 3 (2) осуществляется управление распределителем 4, а следовательно, и цилиндром 5. Индикатор 8 показывает режим работы схемы. На рис. 10.30 приведена схема управления цилиндром по давлению. При включении тумблера 1 воздух поступает через конечный выключатель 2 (шток втянут и выключатель включен) к распределителю 3, который переключается, и шток цилиндра 4 выдвигается. Когда давление в поршневой полости цилиндра (а следовательно, и усилие на штоке) достигает заданного значения срабатывает пневмоклапан последовательности 5, выходной сигнал которого через распределитель 6 переключает распределитель 3 и шток втягивается. Если тумблер / включен, то продолжается работа в автоматическом режиме. При выключении тумблера / шток останавливается во втянутом положении. Если клапаи последовательности не обеспечивает необходимой мощности выходного сигнала, то для уменьшения времени срабатывания, особенно при длинных трубопроводах и большом объеме управляющей полости распределителя 3, целесообразно применять усилитель мощности. Роль усилителя выполняет распределитель 6. На рис. 10.31 приведена схема управления цилиндром по конечному положению, обеспечивающая работу в автоматическом режиме с выстоем штока в конце хода. При включении тумблера / слатый воздух пройдя через включенный конечный выключатель 2 (/) переключает распределитель 3, шток цилиндра 4 выдвигается Рис. 10.30. Схема управления цилиндром по давлению  Рис 10.31. Схема управления цилиндром по конечному положению с выстоем штока в конце хода Рнс 10.32. Схема управления рукой манипулятора, реализованная на элементах высокого давления: J 2. 3 - входы от задающего устройства; 2 - выходы к задающему устройству; 4 - элементы блокировок; 5 - цилиндр выдвижения руки; 6 - цилиндр захвата детали; 7 - цилиндр подъема,"руки    Phi-. Н.ЗЗ. Схема управления рукой манипулятора, реализованная на струйных элементах: 1, 2. 3 - входы от задающего устройства; г. 2 - выходы к задающему устройству; 4 - вход от схемы выставки триггеров; 5 - элементы блокировок; 6 - цилиндр выдвижения руки; 7 - цилиндр захвата детали: S - цилиндр подъема руки И включает конечный выключатель 2 (2). Сжатый воздух поступает иа временное устройство 5, выходной сигнал которого переключает распределитель 3. Клапан последовательности, обладающий релейной характеристикой, и распределитель - усилитель мощности - следует включать в схему временного устройства при повышенных требованиях к точности выдержки времени. В остальных случаях выход емкости временного устройства с целью сокращения числа аппаратов целесообразно соединять непосредственно с управляющей полостью распределителя 3. На рнс. 10.32 пр;ш?дена схема управления рукой манипулятора, обслуживающего автоматизированный объект и реализованная на элементах высокого дав.те-ния. Схема управления обеспечивает выполнение следующей последовательности. При подаче сигнала / от задающего устройства (например, штекерной панели) и при выполнении условий блокировки происходят выдвижение руки, захват детали и подъем руки с .цеталью, после чего выдается сигнал / на переключение за.цающего устройства на следующий такт. При появлении командио!о сигнала 2 от задающего устройства происходят втягивание руки, опускание руки, разжим детали и выдача сигнала 2 иа переключение задающего устройства па очередной такт. Сигнал 3 от задающего устройства включает ЭП, прерывая сигнал 2. Для опреде.тенного класса СУ применение аппаратуры высокого давления позволяет значительно сократить общее число элементов в схеме. В качестве примера на рнс. 10.33 приведена схема управления рукой манипулятора, реализующая тот же цикл, что и схема на рис. 10.32, но построенная на технике низкого давления (струйной технике). В этом случае общее число аппаратов (исключая цилиндры и управляющие ими распределители, имеющие в большинстве случаев достаточно большой условный проход) увеличилось с 11 до 28. На рис. 10.34 приведена схема управления манипулятором с контролем цикла по времени, используемая, например, для подачи заготовок в штамповое пространство однокривошипных листоштамповочиых прессов. Схема обеспечивает управление в наладочном (ручном), полуавтоматическом и автоматическом режимах цилиндрами, приводящими в действие руку и захват, а также требуемую последовательность работы пресса и приспособлений, на исполнительные механизмы которых командные сигналы подаются от коммутационной панели. При автоматическом или полуавтоматическом режиме работы от генератора импульсов через определенные промежутки времени поступают сигналы установленион длительности (величина временийх параметров регулируется дрос-1 селями с обратным клапаном и является постоянной для всех тактов) на" обегаю- щее устройство. Обегающее устройство последовательно подает сжатый воздух к тактовым входам коммутационной панели, выходные сигналы от которой в соответствии с заданным алгоритмом работы подаются к механизмам и устройствам, работающи.ч в данном такте. Если требуется проверка положения исполнительных механизмов, заготовок и т. п., то в соответствующем такте сигнал от обегающего устройства поступает на конечный выключатель, oпpeJeляющий, например, правильность положения заготовки и т. п. Если условия блокировки выполнены, то сигнал через конечный выключатель поступает на коммутационную панель и работа схемы продолжается. В Противном случае генератор выключается, при этом воздух под давлением иа очередной вход коммутационной панели не поступает, и работа схемы останавливается. Работа возобновится после восстановления условий блокировки и иажатия кнопки «Пуск». Программа работы на коммутационной панели набирается пересоединением трубок, с помощью штекеров и т. п. Схема обегающего устройства (на 20 тактов) приведена на рис. 10.35. В исходном состоянии воздух под давлением подается на выход обозначенный цифрой 0. Остальные выходы соединены с атмосферой. При подаче каждого очередного сигнала иа вход триггера со счетным входом (от генератора импульсов) сигнал с предыдущего выхода снимается и подается на очередной выход. Схема работает по замкнутому циклу, так как при поступлении сигналов от генератора после 19-го выхода включается нулевой выход и т. д. При подаче сигнала на вход Xq - «установка О» - и при отсутствии сигнала от генератора схе.ма из любого состояния возвращается в исходное. В ПСУ для счета импульсов применяют двоичные счетчики, которые бывают трех типов: суммирующие, вычитающие и реверсивные. Реверсивные счетчики обеспечивают автоматическое изменение направления счета. Двоичные счетчики состоят из одинаковых последовательно соединенных подсхем (рис. 10.36) - разрядов счетчика, соответствующих разрядам двоичного числа, представленного на выходах счетчика как результат подсчета импульсов. Разряд счетчика содержит триггер со счетным входом. Состояния выходов Zj-2, суммирующего счетчика в зависимости от количества импульсов, поступивших на счетный вход, приведены в табл. 10.18. Состояние выходов Таблица 10.18
 со о Рис. 10.34. Схема управления манипулятором с контролем цикла по времени: /- кнопки ручною управления; 2 - конечные выключатели блокировок; J -выходы к схеме управления прессом; .< - кнопка аварийного стопа; 5 - кнопка питания; 6 - тумблер переключения наладочного и рабочего режимов работы; 7 - тумблер переключения автоматического н полуавтоматического режимов работы; S - выход «Конец цикла»; 5 - кнопка «Пуск»; 70 - кнопка «Стоп»; - кнопка установки «О»; /i> -генератора импульсов; ./г-обегающее устройство; 7 - выход к схеме управления прессом; /5 - коммутационная панель; 16 - цилиндры поворота руки; 17 - поворотный двигатель захвата; 14 - цилиндр выдвижения руки; 19 - цилиндр захвата; 20 - цилиид р подьема рукн О А1  кю кп kl2 А» кп kl5 А   Рис. 10.35. Схема обегающего устройства <Ь-А 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 [ 16 ] 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 |
